«Цифровая электроника для начинающих»

Цифровая электроника для начинающих (fb2) - Цифровая электроника для начинающих [calibre 3.15.0] 2723K (книга удалена из библиотеки) скачать: (fb2) - (epub) - (mobi) - Дмитрий Витальевич Елисеев

Елисеев Д

Версия текста 1.0, (с) 2018

Введение

Современный мир наполнен интеллектуальной электроникой. Еще 50 лет назад единственными устройствами в доме были утюг и телевизор, сейчас, чтобы перечислить всё, не хватит пальцев на обеих руках. Маршрутизатор WiFi “раздает” интернет, “умные” розетки подключены к беспроводной сети и передают текущее потребление электроэнергии, датчик за окном передает температуру на висящую на стене метеостанцию, которая не только показывает погоду, но и синхронизирует и показывает точное время по радиосигналу из Германии. Напольные весы не только позволяют узнать вес, но и отправляют его на смартфон, наручные часы не только показывают время, но и считают число пройденных шагов.

Что объединяет все эти устройства? То, что внутри каждого из них есть микроконтроллер - небольшой компьютер, способный выполнять программу, без которой устройство не будет работать. И чтобы понимать современную технику, надо понимать не только электронику, но и программирование. Тем более, что это занимательно и вполне интересно.

В данной книге описаны основы электроники, от простого к сложному - от светодиода до микропроцессора, от мультиметра до осциллографа. К сожалению, не везде есть радиокружки и не у каждого есть “знающие” знакомые. Эта книга позволит хоть сколько-то восполнить данный пробел. Как подключить светодиод, как воспользоваться мультиметром, книга даст ответы и на такие вопросы. Основной акцент книги - на цифровой электронике, поэтому “аналоговые” понятия рассказаны лишь поверхностно. Желающие узнать подробнее, например, о режимах работы транзистора, могут найти это в специальной литературе.

Книга рассчитана на начинающих свой путь в освоении электроники, и на школьников от 10-12 лет. Поэтому теория дается в минимальном объеме, а основной акцент делается на практических занятиях.

Если кто-либо благодаря этой книге заинтересуется электроникой или программированием, значит она написана не зря.

Книга распространяется бесплатно в электронном виде, последнюю версию можно скачать на странице .

Приятного чтения.

Часть 1. Основы электроники

Биты и байты в компьютере - для пользователя зачастую лишь данные, которые можно посмотреть на экране. Однако на физическом уровне, это все равно остается в виде изменения токов и напряжений, тех самых с которыми экспериментировали еще Гальвани и Тесла более 100 лет назад. Поэтому при создании цифровых схем, нужно хотя бы на базовом уровне понимать, как это работает. Это не требуется для пользователя обычного персонального компьютера, но если мы делаем какое-то устройство, способное “общаться” с внешним миром, без этого никак не обойтись. К примеру, можно подключить мотор напрямую к выводу микроконтроллера - и испортить контроллер, т.к. он в состоянии выдавать лишь небольшой ток. Можно подключить датчик, рассчитанный на 3.3В, к 5-вольтовому выводу Arduino, результат будет аналогичный. Понимание таких моментов позволит делать эффективные и надежные схемы.

Поэтому мы начнем с основ электричества - с тока и напряжения, с измерений в электрической цепи.

1.1 Детали и инструменты

Электроника - это в первую очередь практическая наука. Чтобы проведенное с книгой время было полезным и интересным, желательно заранее приобрести соответствующие компоненты. Если в наличии нет ничего, то стоит приобрести сразу готовый набор, это выйдет немного дешевле.

Следующий вопрос - что и где купить. Весьма рекомендуется научиться приобретать товары на - все комплектующие сейчас производятся в Китае, и заказывать их напрямую у китайских продавцов в 3-5 раз выгоднее, чем взять тот же товар в российском магазине. Для покупки на eBay достаточно зарегистрировать аккаунт Paypal, он позволяет оплачивать товары банковской картой, не передавая данные платежной карты непосредственно продавцу. Имея аккаунт Paypal, можно делать покупки и на ebay. Адрес и ФИО получателя стоит указать латинскими буквами, т.к. разные почтовые программы могут иметь разную кодировку, и не факт что в китайском магазине корректно отобразится русский шрифт. Ebay также имеет программу защиты покупателей - если товар имеет дефект, то продавец обязан вернуть деньги или выслать замену.

Для сравнения порядка цен, плата Arduino Nano 3.0 стоит в популярном магазине “Чип и дип” 440 рублей, точно такая же плата на eBay стоит 3.5$ с бесплатной почтовой доставкой, т.е. порядка 200р. 3-4 таких покупки в сумме дадут вполне приличную экономию, но заплатить за это придется 3-4 недельным ожиданием посылки.

Названия наборов для сборки приводятся на английском, чтобы их было легче найти в поиске.

Electronics Starter Kit with Breadboard

Неплохой набор из макетной платы, проводов, светодиодов, “пищалки”, конденсаторов и пр. Цена вопроса порядка 20$.

UNO R3 Starter Kit for Arduino

Набор из платы Arduino и различных сенсоров. Пригодится ко второй части книги.

Примеры в книге даны как раз для платы Arduino Uno, так что ее имеет смысл взять для повторения описанных опытов. Цена вопроса порядка 35$.

37 in 1 Sensor Module Kit

Если у кого-то уже есть Arduino, отдельно можно докупить блок сенсоров на все случаи жизни - от цветного светодиода до датчика Холла или лазера.

Возможности всех этих сенсоров выходят за рамки данной книги, но некоторые из них точно пригодятся, остальные можно будет использовать в дальнейшем.

Разумеется, все эти компоненты можно приобрести и отдельно, по цене 2-3$ за штуку, но учитывая сроки ожидания посылок на почте, может быть целесообразнее взять сразу побольше.

Кстати, целесообразно купить и макетную плату (breadboard). Она позволяет соединять элементы без пайки, просто вставляя их плату. К такой плате сразу можно приобрести и набор соединительных проводов.

ESP32 Development Board

Эта плата имеет встроенный WiFi и может “общаться” с внешним миром, используя интернет. Она будет рассматриваться в третьей части книги.

Raspberry Pi 3

Это полноценный компьютер с Linux, на котором можно запустить практически все что угодно, даже собственный веб-сервер. Он будет рассматриваться в 4й части книги.

Имеет смысл купить Raspberry Pi и блок питания, корпус при желании также можно докупить отдельно. А вот карту памяти лучше взять в местном компьютерном магазине, по личному опыту, все китайские карты памяти оказались некачественными.

Raspberry Pi Zero W

Это более компактная версия Raspberry Pi, имеющая примерно те же возможности.

BBC Micro:bit

Это микрокомпьютер для самых маленьких, и рассмотрен он будет в 5й части. Плата имеет светодиодную панель, микроконтроллер, гироскоп и акселерометр, а программируется она через простой визуальный интерфейс.

На этом мы закончим с покупками, и перейдем собственно, к электронике. Начнем с азов, и с самого начала. Кто это уже знает, может сразу перейти ко второй части книги.

1.2 Электрическая цепь, ток и напряжение

На столе есть 3 детали - лампочка, батарейка и выключатель. Что нужно сделать, чтобы схема заработала? Нужно соединить устройства проводами в так называемую электрическую цепь. Это будет выглядеть примерно так:

Что важно в этой схеме? Во-первых, все элементы должны быть соединены между собой. Электрический ток - это поток электронов, “бегущий” по проводам. Можно упрощенно представить как такой поток “вытекает” из одного полюса батарейки, доходит до лампочки, проходит через вольфрамовую нить, нагревая ее, затем “втекает” обратно в другой полюс батарейки. Если хоть где-то цепь будет разомкнута, ток не пойдет, и лампочка гореть не будет.

Важно: показанная схема работает только с лампочкой накаливания. Светодиод нельзя подключать напрямую к батарейке, о его подключении будет рассказано в отдельной главе.

Что нам еще нужно знать о схеме?

Батарейка (источник питания). Каждый источник питания имеет свое напряжение (оно обозначается буквой V и измеряется в вольтах). Самым популярным является напряжение в 1.5В, такие батарейки используются в большом числе устройств.

Чем больше батарея, тем больше энергии она может хранить, и ее хватит на большее время работы. Поэтому без специальной нужды не стоит запитывать схему от самых маленьких батареек, они израсходуются слишком быстро.

Разные схемы имеют разное напряжение питания, и схема, рассчитанная на 9 или 12В, не заработает от напряжения 5В. Еще хуже превышение напряжения - если детали в схеме рассчитаны на 5В, а на нее подать 12В, компоненты могут просто испортиться.

Второй важный момент - полярность питания: нельзя путать “+” и “-” батареи, т.к. от этого зависит направление потока электронов в схеме. Для лампочки это безразлично, а многие другие детали могут испортиться. На каждой схеме, и на каждом электронном устройстве должно быть указано где подсоединять “+” и где “-”, это нужно строго соблюдать.

Что касается цифровых схем, то в большинстве случаев описанных в книге, они питаются от USB, напряжением 5В. Уже готовую схему можно подключить к отдельному блоку питания, например от мобильного телефона.

Лампа накаливания в данной схеме - это потребитель энергии. Лампа тоже имеет свое номинальное напряжение: если подать слишком малое напряжение, лампа будет гореть слабо, если подать слишком большое напряжение, лампочка будет гореть чересчур ярко, но очень быстро перегорит. Лампа горит потому, что через нее протекает электрический ток, силу этого тока обозначают буквой I и она измеряется в амперах. Каждая батарейка может отдать только некий максимальный ток, именно поэтому к одной батарейке нельзя подключить 10 лампочек - тока на всех не хватит, и они будут гореть слишком слабо.

Кстати. Ток и напряжение - это основные параметры электрической цепи. Произведение тока на напряжение называется мощностью, этот параметр измеряется в ваттах. Если на домашнем электрочайнике указана мощность 2200Вт, это значит что чайник потребляет ток 10А при напряжении 220В.

Слишком большой ток может даже испортить электрическую цепь, именно поэтому в каждой квартире стоят предохранители - они отключают цепь, если ток слишком большой. То же самое и с батарейкой - если случайно замкнуть ее выводы накоротко, ток будет слишком большим, и батарейка может испортиться. Поэтому при создании любой схемы важно следить, чтобы провода от батареи случайно не замкнулись между собой. Это называется короткое замыкание, и является аварийным режимом для схемы - она может испортиться, или даже загореться.

Ни ток, ни напряжение нельзя увидеть глазами. Для того чтобы увидеть и ток и напряжение, нам понадобится мультиметр. Его мы рассмотрим в следующей главе.

1.3 Измерения

Одним из самых важных для начинающего радиолюбителя приборов, является мультиметр. Выглядит он примерно так:

Мультиметр имеет несколько режимов работы, которые нам пригодятся. Режим изменяется поворотом переключателя настроек в одно из положений. Рассмотрим разные режимы подробнее.

Измерение постоянного напряжения

Значок на корпусе мультиметра ”V” (Вольты):

Именно постоянное напряжение мы и получаем от батарейки, этот режим нам пригодится чаще всего. Как можно видеть на мультиметре, диапазон измеряемых напряжений довольно-таки велик: 200мВ (0.2В), 2000мВ (2000мВ=2В, приставка “милли” обозначает одну тысячную), 20В, 200В и 500В.

Сначала нужно выбрать тот диапазон, в котором находится измеряемое напряжение. Например, для батарейки в 1.5В можно выбрать 2000мВ или 20В. Для измерения, щупы мультиметра надо подключить прямо к батарее:

(фото с сайта )

Измерение переменного напряжения

Значок на корпусе мультиметра:

Такое напряжение присутствует в электросети, в наших опытах оно не пригодится. На корпусе мультиметра мы видим максимальные значения 200 и 500В.

Измерение тока

На мультиметре ему соответствует значок “А” (Амперы). В наших опытах ток измерять скорее всего, не придется. Но важно знать, что в отличие от напряжения, ток измеряется при включении мультиметра в разрыв цепи:

Это важно потому, что в режиме “А” сопротивление мультиметра очень мало. И если перепутать, и включить мультиметр в режиме “А” для измерения напряжения, получится короткое замыкание - и батарея и мультиметр могут выйти из строя.

Измерение сопротивления

Значок на корпусе мультиметра:

Для измерения достаточно подключить резистор к выводам мультиметра:

О сопротивлении и резисторах мы поговорим позже.

“Прозвонка” цепи

Значок на корпусе мультиметра:

Это важный для радиолюбителя режим - им можно проверить, есть ли контакт между двумя точками схемы. Если коснуться щупами двух концов провода, то мультиметр запищит: это значит, что провод исправен. Если внутри контакта нет, например провод оборван, то звука не будет. Как говорилось раньше, если электрическая цепь где-то разорвана, ток через нее не пойдет, и схема работать не будет. Этот режим позволяет проверить правильность соединений.

В конце измерений мультиметр надо выключить - он тоже работает от батарейки, и если оставить прибор включенным, она разрядится. Старые механические вольтметры и амперметры работали без батареек, современные приборы, увы, так не могут.

Важно: батарейки и аккумуляторы содержат едкие химические вещества. Поэтому их лучше не выкидывать вместе с обычным мусором - эти вещества попадают в воду и почву, отравляют растения и могут вредить людям и животным. Использованные батарейки стоит сдать в специальные пункты приема, обычно они расположены в крупных магазинах электроники.

1.3 Обозначения на схемах

Электрическую схему можно изобразить вот так:

Это конечно, красиво, но рисовать такую схему долго и неудобно, да и при большом количестве элементов читать схему будет сложно. Поэтому инженеры придумали стандартные обозначения элементов, чтобы при взгляде на схему сразу было понятно, какие элементы в ней используются.

Рассмотрим обозначения, которые пригодятся нам в дальнейшем.

Батарея

Это обозначение мы уже видели в предыдущей главе:

Рядом с батареей обычно указывается напряжение, например 9В.

Лампа накаливания

Лампа содержит внутри вольфрамовую нить, которая светится при прохождении тока.

Светодиод

В отличие от лампы накаливания, светодиод содержит внутри кристалл, светящийся определенным цветом. Второе важное отличие от лампы - при подключении светодиода важно соблюдать полярность. Диод может пропускать ток только в одном направлении, если включить его наоборот, он гореть не будет.

Подробнее про светодиод будет рассказано в следующей главе.

Резистор

Резистор - это элемент, обладающий определенным электрическим сопротивлением, оно измеряется в Омах или Килоомах. Рядом с резистором на схеме должно быть написано его значение.

На самом резисторе значение кодируется цветом полосок:

Их цвета можно посмотреть в интернете, но часто бывает проще измерить сопротивление мультиметром.

Резистор также может быть переменным: он может менять свое сопротивление, обычно вращением небольшой рукоятки.

Такие резисторы используются, например, в радиоприемнике для регулировки громкости.

В англоязычных статьях или компьютерных программах может использоваться другое обозначение резистора:

Конденсатор

Конденсатор - это элемент, способный накапливать электрическую энергию. Его емкость измеряется в нано, микро или пикофарадах, и обозначается нФ, пФ или мкФ (на схемах может применяться также обозначение u, например 10u = 10мкФ).

Конденсаторы небольшой емкости обозначаются специальными кодами, например “150” или “152”. Первые две или три цифры обозначают значение емкости в пикофарадах (пФ), а последняя цифра — количество нулей. Легко подсчитать, что “151” обозначает емкость “15 0” = 150 пикофарад, а “152” - “15 00”, т.е. 1500 пикофарад. Эти коды можно найти в Интернет, набрав в поиске “маркировка конденсаторов”. Бывают также конденсаторы переменной емкости, но в наших опытах они не пригодятся. Обычно они используются в радиоприемниках для перестройки частоты.

Наибольшую емкость имеют электролитические конденсаторы. В отличие от обычных, для их подключения важна полярность, и на схеме такие конденсаторы отмечают значком “+”.

На самом конденсаторе белой полоской отмечен “-”, как показано на рисунке.

Второй важный параметр для электролитического конденсатора - максимальное напряжение, оно указано на корпусе конденсатора. Если его превысить, конденсатор может выйти из строя или даже взорваться, но при нормальном использовании он совершенно безопасен. Поэтому, если на схеме написано 100мкФx15В, то можно использовать конденсатор с большим напряжением (например 100мкФх50В), а вот с меньшим (например 100мкФх6В) уже нельзя.

Транзистор

Транзистор - ключевой элемент современной электроники, причем как в переносном, так и в прямом смысле. С помощью транзистора можно усилить слабый сигнал, или управлять включением и выключением лампы большой мощности. К примеру, нельзя подключить напрямую мощный светодиод к выводу микроконтроллера, он не загорится. На помощь придет транзистор, способный управлять мощным током с помощью слабого сигнала.

Транзисторы бывают биполярные и полевые, о разных видах мы поговорим отдельно. А пока закончим с теорией, и приступим к практике.

1.4 Подключаем светодиод

Одним из наиболее популярных элементов для начинающих радиолюбителей является светодиод. Светодиодным освещением можно украсить колесо велосипеда, новогоднюю елку, корпус компьютера, есть даже женские украшения на основе светодиодов:

Схема подключения светодиода, и сам светодиод, выглядят так:

При подключении важно запомнить, что:

- Для светодиода важна полярность. Если подключить его наоборот, светодиод гореть не будет. Обозначение выводов показано справа от схемы.

- Обязательно нужен резистор для ограничения тока. Без него светодиод сразу же перегорит.

- Для светодиода важнее сила тока, чем напряжение. Можно использовать практически любой источник напряжения (6В, 9В, 12В), главное правильно подобрать номинал резистора.

Некоторые значения резистора для разных напряжений показаны в таблице:

Напряжение

Сопротивление

3.0В

56 Ом

4.5В

150 Ом

9В

390 Ом

12В

560 Ом

24В

1.2 КОм

Эти значения являются примерными. Например вместо сопротивления в 150 Ом подойдет и 220 Ом, светодиод лишь будет гореть чуть слабее, что возможно будет даже незаметно на глаз. Если установить резистор слишком малого сопротивления, светодиод будет гореть ярче, но быстрее перегорит. При слишком большом номинале резистора, он будет гореть очень слабо, но и потребление тока при этом будет меньше. Это можно использовать, например, для ночника.

Для более точного расчета можно воспользоваться онлайн калькулятором, например по адресу .

Можно подключить несколько светодиодов подряд, соединяя последовательно “плюс” с “минусом”, такое подключение называется последовательным:

Светодиоды будут гореть слабее, чтобы повысить яркость, можно взять резистор меньшего сопротивления.

Последовательно можно соединять не только светодиоды, но и батареи - их напряжение при этом суммируется. Это очень полезно, если нужно из нескольких батарей собрать источник питания с более высоким напряжением.

Кстати, в продаже есть и готовые светодиодные ленты разных цветов, в них уже встроены и светодиоды и резисторы. Такие ленты можно подключать напрямую к источнику в 12В.

Если посмотреть на такую ленту вблизи, то мы увидим знакомые элементы - светодиоды и резисторы.

Такой лентой можно не только украсить что-либо, но и даже использовать их для освещения комнаты.

Задание: опыты со светодиодом и батарейками

Опыт 1. Собрать источник питания.

Взять 3 батарейки АА, соединить их последовательно в одну большую батарею.

Следует убедиться, что общее напряжение соответствует сумме напряжений отдельных батарей.

Опыт 2. Собрать схему из светодиода и резистора на 220 Ом.

Для сборки нам понадобится макетная плата. Это плата с отверстиями, которые внутри соединены следующим образом:

Верхние и нижние линии используются для подключения питания, внутренние нужны для подключения элементов.

С помощью макетной платы и соединительных проводов очень быстро и легко собрать нужную схему:

Нетрудно убедиться, что все соединения образуют электрическую цепь, и при подключении батареи светодиод будет гореть. Плюс такой платы в том, что переключение или замена элемента занимает всего лишь несколько секунд.

Самостоятельная работа: испытать последовательное соединение нескольких светодиодов. Также интересно проверить разные резисторы, номиналом от 100 до 1000 Ом, и посмотреть, насколько сильно будет отличаться яркость светодиодов во всех случаях.

1.5 Опыты с диодом

Кроме светодиодов, существуют и обычные диоды. Нам впрочем, они не так уж часто будут пригождаться, но знать об их свойствах стоит. Диод - это полупроводниковый элемент, способный проводить ток только в одном направлении.

Направление тока легко запомнить, представив изображение диода как воронку для воды - очевидно что лить воду нужно в “широкую” часть. Можно взять самую первую схему с лампочкой и батарейкой, и включить в цепь диод. Легко убедиться, что если перевернуть диод, лампочка гореть не будет. Это может пригодиться, например если нужно защитить схему от неправильной полярности подключения.

Вторая полезная схема, которая может пригодиться - использование резервного питания:

В такой схеме схема работает от внешнего блока питания на 12В, также имеется резервная 9-вольтовая батарея. Ток может течь через диод только “от большего к меньшему”. Поэтому когда напряжение блока питания присутствует (а 12В > 9В), диод D2 “закрывает” батарею, если напряжения нет, схема будет работать от батареи.

Диоды также используются в любом блоке питания - они преобразуют переменный ток в постоянный. Такая схема подключения называется “диодный мост”.

По схеме несложно увидеть, что при любой входной полярности на верхнем выходе всегда будет “+”, а на нижнем “-”.

Самостоятельная работа: собрать схему из диодного моста, светодиода и резистора. Убедиться, что подключенный через мост, светодиод горит при любой полярности подключения батареи.

1.6 Опыты с конденсатором

Конденсатор - это элемент, способный накапливать электрический ток. Первый конденсатор был изобретен еще в 1745 году в голландском городе Лейдене, тогда он часто назывался “лейденской банкой” (leiden jar). Фактически, это и была банка, оклеенная изнутри и снаружи фольгой. Обкладки конденсатора способны накапливать электрический заряд, т.к. через изолятор электроны пройти не могут.

Современные конденсаторы, в принципе, работают по такому же принципу, только слои, разделенные изолятором, скручены и помещены в цилиндр. Емкость современного конденсатора гораздо больше, чем у старинных “банок”.

Соберем простую схему:

Испытать ее просто. Нажимаем кнопку “1” и держим ее некоторое время - конденсатор заряжается до напряжения, равного напряжению батареи. Затем отпускаем кнопку, конденсатор больше не соединен с батареей. Нажимаем кнопку “2” - и видим, что светодиод горит, хотя по сути, схема от батареи уже отключена. Светодиод горит за счет заряда, накопленного в конденсаторе. Разумеется, довольно-таки быстро он погаснет. Чем больше емкость конденсатора, тем дольше будет гореть светодиод. От электролитического конденсатора емкостью 10000мкф светодиод может гореть несколько секунд. Если же взять, конденсатор еще большей емкости, например так называемый ионистор, то светодиод может гореть до получаса. Бывают батареи ионисторов столь большой емкости, что от них может несколько километров ехать троллейбус.

Кстати, конденсаторы можно соединять параллельно, при этом их емкость суммируется. Это может пригодиться, если в наличии нет нужного конденсатора: его можно собрать из нескольких меньшей емкости.

Самостоятельная работа: испытать в схеме конденсаторы разной емкости, проверить как влияет емкость на время свечения светодиода. Также можно испытать параллельное соединение конденсаторов.

1.7 Микросхема NE555

Следующей, и весьма полезной для радиолюбителя микросхемой, является таймер NE555. Она была создана еще в 1971, но до сих пор актуальна - с помощью NE555 можно создавать различные генераторы сигналов. Это может пригодиться в разных схемах, от мигания светодиодом, до трансформатора Тесла.

Сама микросхема и нумерация ее выводов выглядят так:

Рассмотрим простую схему: мигающий светодиод.

Схема весьма проста. Частота задается деталями R1, R2 и С1, и определяется по формуле:

Частота, как мы знаем, измеряется в Герцах, 1Гц это одно колебание в секунду. NE555, R1, R2 и C1 создают генератор нужной частоты, справа мы видим уже знакомый нам светодиод с ограничивающим ток резистором.

Если схема собрана правильно, то мы увидим мигание светодиода. Если заменить резистор R1 на переменный, то частоту мигания можно будет изменять.

Немного усложнив схему, можно получить диммер - прибор, способный изменять яркость светодиода от нуля до максимума.

Такую схему можно использовать в качестве регулируемого ночника.

Как несложно догадаться, с помощью NE555 несложно воспроизвести и звук - нужно лишь изменить номиналы элементов, чтобы получить более высокую частоту, и поставить динамик вместо светодиода.

Здесь вместо светодиода и резистора подключен динамик с конденсатором.

Существует большое разнообразие схем с применением NE555. Например, подключив 2 микросхемы, можно получить “полицейскую сирену”:

Еще одна несложная схема - сигнализация, которая подаст звуковой сигнал при обрыве провода:

Аналогично, с применением NE555 есть схемы датчика протечки воды, ультразвукового отпугивателя собак, автоматического включения освещения с фоторезистором, и многое другое. Есть даже книга “Радиолюбительские схемы на ИС типа 555”, скачать ее можно в Интернете.

Самостоятельная работа: используя динамик, переменный резистор и NE555, собрать звуковой генератор, подобрав параметры так чтобы диапазон частот попадал в интервал 0-15КГц. С этим генератором легко проверить, насколько высокие звуки может слышать человек. Этот опыт можно провести с друзьями или одноклассниками - у каждого человека порог слышимости различный, более того, он меняется с возрастом.

1.8 Полевые и биполярные транзисторы

В предыдущей главе описывалась схема ночника, в которой яркость светодиода регулировалась от нуля до максимума. Но что делать, если мы захотим подключить целую светодиодную ленту чтобы осветить всю комнату? Включить ее напрямую к выводу микросхемы мы не можем, потребляемый ток слишком велик. На помощь придет полевой транзистор.

Схема подключения выводов транзистора показана на рисунке.

Упрощенно говоря, полевой транзистор - это электронный ключ, способный с помощью небольшого входного напряжения, управлять гораздо более мощной нагрузкой. Это как раз то, что нужно в нашей схеме.

Собрав схему, как показано на рисунке, мы можем подключить светодиодную ленту и изменять ее яркость вращением переменного резистора.

Кстати, как же в действительности изменяется яркость свечения? Здесь применяется так называемая широтно-импульсная модуляция (ШИМ). В ней меняется не яркость светодиода, а продолжительность периодов его свечения:

Человеческий глаз не может видеть пульсацию с частотой тысячи раз в секунду, и воспринимает это как более или менее яркий свет, в зависимости от вида пульсаций.

Аналогичную схему можно собрать на другом виде транзистора - биполярном.

Такой транзистор подключается следующим образом:

С точки зрения физических процессов, принцип работы биполярного и полевого транзисторов, различен, но конечный результат для нас тот же - небольшое изменение входного тока базы (обозначена буквой B) вызывает значительное изменение тока коллектор-эмиттер (C-E).

Транзисторы также активно используются в усилителях звуковой и радиочастоты, как управляющие элементы в блоках питания, в компьютерной технике, и так далее. Фактически это один из основных элементов современной схемотехники. Но “в чистом виде” нам его использовать практически не придется - в основном, мы будем использовать готовые микросхемы (все они внутри себя, разумеется, содержат транзисторы).

На этом мы закончим поверхностное знакомство с основными электронными компонентами, и перейдем к цифровой технике. Желающие углубленно изучить аналоговую схемотехнику, могут найти в интернете книгу Хоровица и Хилла “Искусство схемотехники” (The Art of Electronics), которая была выпущена еще в 80е, но до сих пор актуальна.

Часть 2. Знакомство с Arduino

В настоящее время существует большое количество различных микроконтроллеров - STM, Atmega, PIC и пр. Микроконтроллер - это по сути, небольшой но полноценный компьютер, имеющий оперативную и флеш-память, тактовый генератор, порты ввода-вывода для связи с “внешним миром”.

Типичный микроконтроллер выглядит примерно так:

Чтобы его использовать, необходимо:

- припаять его к печатной плате,

- добавить элементы, минимально необходимые для работы контроллера (питание, reset, тактовый генератор, и пр),

- добавить специальную схему для загрузки программы (“прошивки”),

- установить на ПК так называемую “среду разработки” (IDE) для написания кода.

Все это весьма трудоемко, поэтому в 2003м году итальянские инженеры (тогда еще студенты) придумали разместить все это на одной готовой плате. Так появился проект Arduino. Система стала настолько популярной, что к 2013 году на руках у пользователей было уже 700000 плат.

Arduino выглядит примерно так:

Она содержит:

- уже готовый к работе микроконтроллер,

- модуль для подключения к компьютеру по USB - через него осуществляется загрузка и отладка программы,

- базовый набор функций (светодиод, кнопка reset),

- большое количество выводов для подключения различных устройств (кнопки, экраны, датчики).

Существуют разные варианты плат - Arduino Uno, Arduino Mega, Arduino Nano и пр. Также можно приобрести различные платы расширения, например плату управления мотором, или плату с ЖК-экраном.

Помимо плат, существует и бесплатная среда разработки Arduino IDE, позволяющая писать код и загружать программу в плату. Загруженная программа сохраняется в Arduino и после отключения питания, готовую плату потом можно использовать отдельно от компьютера.

2.1 Основы языка Си

Для начала … отложим плату Arduino в сторону, и научимся писать несложные программы на языке Си. Ведь центральный процессор Arduino - это почти полноценный компьютер, а значит его нужно будет программировать. Для этого используется язык Си, весьма популярный для написания программ различных микроконтроллеров.

Чтобы писать программу на каком-либо языке программирования, нужны специальный редактор (так называемая “среда разработки” или IDE) и компилятор, преобразующий текст в готовую программу. Для упрощения мы воспользуемся онлайн компилятором, для чего можно зайти на сайт /c или .

Простейшая программа на Си выглядит так:

#include <stdio.h>

int main(void) {

printf("Hello World\n");

return 0;

}

Директива #include подключает служебный файл, в котором описаны необходимые нам функции. Функция printf выводит текст на экран. Запустим программу нажатием кнопки “>”, и справа мы увидим результат ее выполнения - появится текст Hello world.

Мы также можем создать целочисленную переменную, написав:

int i = 42;

Или вещественную:

float a = 1.0;

C переменными можно осуществлять математические действия:

float b = 3*val + 5;

Можно увеличить или уменьшить значение переменной:

i = i+1;       // Более короткая запись: i += 1; или еще короче i++;

i = i-1;             // Более короткая запись: i -= 1; или еще короче i--;

Можно вывести на экран значения переменных:

int i = 42;

float a = 1.0;

printf("I = %d, A = %f\n", i, a);

Нужный фрагмент программы можно повторить нужное число раз с помощью оператора for. Выведем значение переменной 10 раз:

for(int v=0; v<10; v++) {

printf("I = %d, A = %f\n", i, a);

}

Блок, который будет повторен, выделяется фигурными скобками { и }. Оператор for можно использовать не только для вывода, например вот так можно подсчитать и вывести сумму квадратов чисел от 1 до 100:

#include <stdio.h>

int main(void) {

int sum = 0;

for(int v=0; v<100; v++) {

sum += v*v;

}

printf("Sum = %d\n", sum);

return 0;

}

В программе могут также быть условия, которые записываются в виде оператора if: фрагмент кода внутри фигурных скобок выполнится только если условие истинно.

if (sum > 100) {

printf("Sum > 100\n");

}

Это небольшое введение позволит нам ориентироваться в коде программ для Arduino. Желающие могут найти более подробное руководство по С++ самостоятельно.

Самостоятельная работа: найти любые примеры из школьного задачника по математике, и решить их с помощью программы на С.

2.2 Типы данных в Arduino

Мы уже рассмотрели некоторые виды переменных, например int и float. Рассмотрим более подробно типы данных, доступные для Arduino.

Переменные можно разбить на 3 основные группы.

Целочисленные. Они содержат целые числа, например в диапазоне -32768..32767, или 0..65535. Каждой переменной выделяется определенный размер памяти, который и определяет, насколько большое число можно хранить.

Вещественные. Это упрощенно говоря, все нецелые числа - например 2.5, или 3.14. Они занимают в памяти больше места и работа с ними выполняется гораздо медленнее, так что использовать их на маломощных процессорах вроде Arduino рекомендуется лишь при реальной необходимости.

Символьные. Это та же целочисленная переменная, только используемая для хранения кодов букв. Одна переменная хранит код одного символа в формате ASCII. Строка представляется в виде массива символов.

Таким образом, мы можем создать разные типы переменных:

int a = 5;

float pi = 3.1415;

char s = "B";

char str[10] = "Hello";

Важно помнить, что в отличие от обычных персональных компьютеров, платы Arduino имеют ограниченный объем памяти, так что ее надо экономить - использовать тип, минимально достаточный для хранения данных. К примеру, если нужно хранить 255 кодов вводимых клавиш “0”..”9”, то для этого достаточно написать byte symbols[255]. Если же мы напишем int symbols[255] - результат будет тот же, но объем занимаемой памяти будет вдвое больше. Точные значения размера переменных можно посмотреть в таблице, приведенной выше.

Кстати, откуда взялись подобные ограничения? Это связано с тем, что физически данные хранятся в виде бит, в так называемой двоичной системе счисления.

Один бит - это минимально возможная величина, способная принимать значения “0” или “1”. 8 бит объединяются в байт. Любое число можно представить в виде двоичной записи, как сумму чисел степени 2 (1,2,4,8,16,32,...), например:

5 = 0*128 + 0*64 + 0*32 + 0*16 + 0*8 + 1*4 + 0*2 + 1*1 = 00000101.

Нетрудно подсчитать, что максимально возможное число при таком виде записи будет составлять 128+64+32+16+8+4+2+1 = 255. Это так называемое беззнаковое целое число (unsigned integer). Если один из разрядов зарезервировать под знак (+ или -), то останется 7 разрядов для чисел, что и соответствует -127..128.

Для 16-битных чисел диапазон значений соответственно больше, при желании их нетрудно подсчитать самостоятельно.

Вещественные числа хранятся в немного более сложном формате, так называемом формате “чисел с плавающей точкой”, состоящего из двух хранимых величин - мантиссы и экспоненты. К примеру, число 3.14 в двоичном виде будет храниться так: 01000000010010001111010111000011. Первый 0 - это знак (+), 1000000 = 128 - это экспонента, а 10010001111010111000011 - это мантисса. Вещественное число получается по формуле:

value = (1 + b0/2 + b1/4 + b2/8 + b3/16 + … ) * 2e-127

Действительно, нетрудно подсчитать, что:

(1 + 1/2 + 1/16 + ...) * 21 = 3.14

Важно отметить, что в отличие от целых чисел, вещественные числа представляются с некоторой небольшой погрешностью, она невелика, но она есть.

Разумеется, для пользователя все это прозрачно - можно написать float pi = 3.14, и не задумываться как оно внутри хранится. Но чтобы писать эффективные программы, про хранение данных хотя бы в общих чертах необходимо знать.

Теперь, вооруженные всеми этими знаниями, мы можем вновь взять плату Arduino обратно, и продолжить эксперименты с “железом”.

2.3 Мигаем светодиодом

В предыдущей части мы уже подключали светодиод к источнику питания. Arduino Nano содержит уже подключенный светодиод, для его использования достаточно лишь написать программу.

Каждый вывод микроконтроллера может работать в двух режимах: как вход (input), или как выход (output). Режим “выход” - это то, что нам нужно, при подаче на вывод “1” на выводе появляется напряжение 5В, при подаче на вывод “0” напряжение становится равным 0.

Для того, чтобы запрограммировать Arduino, нам понадобится:

- Скачать и установить Arduino IDE со страницы

- Подключить плату к компьютеру, в системе при этом должен появиться новый порт, например COM7

- Запустить Arduino IDE, набрать текст программы, как показано на рисунке

- Нажать кнопку левую кнопку “Проверить” и соседнюю “Загрузить” - программа будет загружена в Arduino.

Если все было сделано правильно, через несколько секунд мы увидим мигающий на плате светодиод (при самом первом запуске, Arduino IDE вначале предложит сохранить текст исходного кода в файле). Если вместо сообщения “Done compiling” мы видим ошибку, нужно внимательно прочитать, что она значит. К примеру, может быть выбран неправильный порт, или в тексте программы есть опечатка.

Теперь, можно отложить мигающую плату, и разобраться, что же мы такое сделали.

Разберем программу по шагам.

int led = 13; Здесь создается глобальная переменная, хранящая номер вывода “13”, к которому подключен светодиод (номера выводов можно посмотреть в документации к плате).

void setup() - здесь объявляется функция setup, которая будет вызвана только один раз при запуске программы. В ней мы настраиваем наш вывод 13 как “выход”, вызовом функции pinMode(led, OUTPUT);.

Функция loop(), в отличие от setup, выполняется постоянно, бесконечное число раз. В ней мы и размещаем всю логику работы программы. В данном случае, логика проста - мы посылаем в порт логическую “1” командой digitalWrite(led, HIGH), затем ждем одну секунду с помощью вызова delay(1000), затем посылаем логический “0”, опять ждем. Данный цикл будет автоматически повторяться, пока плата включена и работает.

Огромный плюс использования микроконтроллеров - в их огромной гибкости, изменяя код, мы можем полностью менять логику работы программы. Например, несложно сделать чтобы светодиод мигал в режиме “2 коротких, 1 длинный”, для этого достаточно лишь изменить текст кода:

void loop() {

digitalWrite(led, HIGH);

delay(500);

digitalWrite(led, LOW);

delay(500);

digitalWrite(led, HIGH);

delay(500);

digitalWrite(led, LOW);

delay(500);

digitalWrite(led, HIGH);

delay(2000);

digitalWrite(led, LOW);

delay(2000);

}

Не нужно ни пайки, ни какой-либо перенастройки, все делается чисто программно.

Кстати, зачем нужен вызов функции delay? Все просто, без нее программа тоже будет работать - но светодиод будет переключаться со скоростью тысячи раз в секунду, что будет неразличимо глазом. Тактовая частота процессора составляет несколько мегагерц, и без пауз программа будет работать слишком быстро.

Можно ли подключить светодиод к другому выводу, или подключить несколько светодиодов? Разумеется, можно. Для этого нужно найти инструкцию к плате, где будут указаны номера выводов (номера подписаны и на самой плате). Для Arduino Uno такая схема выглядит примерно так:

Далее, достаточно подключить к нужному выводу (например это может быть пин “10”) светодиод, не забыв и ограничительный резистор. Вторым выводом будет общий вывод, или GND (это аналог вывода “-” в схеме с батарейкой из первой части книги). На плате несколько выводов GND, можно использовать любой из них, они соединены вместе.

Схема целиком на макетной плате будет выглядеть так:

Разумеется, текст кода тоже придется изменить, поменяв номер вывода с 13 на 10.

Самостоятельная работа #1: Замедлить скорость мигания светодиодов до 5-10с. Тестером померять напряжение на выходе Arduino, и убедиться что оно изменяется от 0 до 5В с соответствующей частотой.

Самостоятельная работа #2: подключить 2-3 дополнительных светодиода, каждый через свой токоограничительный резистор. Добавить код для их переключения, можно также поэкспериментировать с различными световыми эффектами (поочередное или параллельное мигание и пр).

2.4 Мигаем светодиодом: широтно-импульсная модуляция

В первой части мы уже рассматривали изменение яркости светодиода с помощью ШИМ - широтно-импульсной модуляции. Там мы использовали таймер NE555, чтобы создать напряжение такого вида:

То же самое легко запрограммировать с помощью контроллера. Напишем программу, которая будет плавно повышать яркость светодиода от нуля до максимума.

int led = 13;

int pwm = 0;

void setup() {

pinMode(led, OUTPUT);

}

void loop() {

for(int i=0; i<1000; i++) {

digitalWrite(led, HIGH);

delayMicroseconds(pwm);

digitalWrite(led, LOW);

delayMicroseconds(100 - pwm);

}

pwm += 1;

if (pwm > 100) pwm = 0;

}

Мы создали глобальную переменную pwm, в которой сохраняется текущее значение уровня заполнения в процентах. Дальше мы включаем “высокое” и “низкое” состояние вывода, в соответствии с этим значением - когда одно значение велико, второе, наоборот, мало. Цикл “for(int i=0; i<1000; i++)” повторяет участок кода 1000 раз - без него светодиод менял бы яркость слишком быстро.

Если загрузить этот код, мы увидим плавно увеличивающий яркость светодиод. Но у вышеприведенного кода есть недостатки. Во-первых, он довольно-таки громоздкий - слишком много строк для переключения только одного вывода. Во-вторых, процессор занят только переключением светодиода, любая другая задача нарушит согласованность временных интервалов. К счастью для нас, разработчики процессора пошли навстречу пользователям, и формирование ШИМ может выполняться автоматически, на аппаратном уровне. Для этого достаточно использовать функцию analogWrite, в качестве параметра указав степень заполнения в виде параметра 0..255.

Например, для установки яркости 50% достаточно написать:

analogWrite(led, 128);

Процессор сам сделает все остальное, и сформирует на выходе нужный сигнал. Наш код в это время может делать что-то другое, например выводить информацию на ЖК-экран. Единственное ограничение - режим ШИМ может работать не на всех выводах, это определяется моделью процессора. Например, для Arduino Uno для ШИМ доступны только номера выводов 3, 5, 6, 9, 10, и 11.

Разумеется, с помощью ШИМ управлять можно не только яркостью одного светодиода, но и более мощной нагрузкой постоянного тока (лампа, светодиодная лента и пр), подключив ее через транзистор.

Самостоятельная работа: переписать вышеприведенную программу с использованием analogWrite. Проверить работоспособность, подключив светодиод с резистором к соответствующему выводу.

2.5 Вывод данных через Serial port

В простых случаях можно понять, что делает программа, просто посмотрев на ее текст. Но увы, так бывает далеко не всегда. Более сложные платы, например STM32, имеют специальный разъем для программирования, позволяющий не только загружать программы, но и задавать точки останова, просматривать значения переменных, выполнять программу по шагам. На Arduino такой возможности нет, зато есть возможность вывода данных через “последовательный порт”.

На старых компьютерах были такие порты, называемые COM и LPT. Разумеется, физически отдельного COM-порта на Arduino нет. Его роль играет микросхема FTDI, создающая виртуальный порт при подключении платы по USB.

Еще раз посмотрим в правый нижний угол Arduino IDE.

Отображаемый в углу “COM7” - это и есть тот самый порт, через который Windows “общается” с Arduino. Его несложно использовать в различных программах, например передавать с платы на компьютер значения датчика температуры. Но не менее важная функция - это вывод значений переменных, что позволяет проверить правильность работы программы. Этот процесс называется “отладка” или “debugging”, что переводится как “поиск жучков”. Самые первые компьютеры тоже работали в двоичной системе счисления, но вместо транзисторов, имели механические реле. По легенде, бабочка попала в такое реле, из-за чего контакты перестали замыкаться, и разумеется, программа стала работать неправильно. Много лет прошло, и компьютеры уже давно не механические, а название так и осталось (подробнее можно прочитать в Википедии).

Рассмотрим вывод данных в порт из программы:

void setup() {

// Открыть порт на нужной скорости

Serial.begin(9600);

}

void loop() {

for(int x=0; x< 64; x++) {

// Вывод числа в разных форматах:

Serial.print(x);

Serial.print("\t");

Serial.print(x, DEC);

Serial.print("\t");

Serial.print(x, HEX);

Serial.print("\t");

Serial.println(x, BIN);

delay(200);

}

Serial.println();

}

Рассмотрим код программы подробнее.

Скорость порта. Она задается в функции setup(). Для того, чтобы два устройства обменивались данными между собой, данные должны передаваться на одинаковой скорости. Скорость измеряется в бодах, и может быть различной, например 9600 или 115200 бод. Бод - это количество изменений сигнала в секунду. В нашем случае сигналы могут быть только двоичными, так что скорость в бодах соответствует скорости в битах в секунду. Можно использовать любую скорость, главное чтобы на приёмной и передающей сторонах они были одинаковыми.

Что будет если установить неправильную скорость? Ничего хорошего - система не знает, какой скорость должна быть, так что вместо данных мы получим просто мусор. Последовательный протокол - это одна из самых простых систем передачи данных, и какой-либо защиты или автоматического определения параметров тут нет, пользователь должен настроить все параметры самостоятельно.

Собственно, вывод данных, реализуется с помощью функции Serial.print. Тут все просто, функция посылает данные “как есть”, причем можно послать как текстовую строку, так и значение числовой переменной. Также для удобства чтения можно использовать вариант функции println - она делает так называемый “возврат каретки” (CR, carriage return), устаревший термин, обозначающий перевод курсора на новую строку. Как можно видеть в коде, число можно вывести в разных системах счисления - десятичной, 16-ричной, двоичной. Знак “табуляции” - "\t" вставляет отступ между числами, что также делает чтение более удобным.

Наконец, программа готова, загружаем ее в Arduino. Мы видим как светодиод на плате начинает мигать - Arduino передает данные в порт. Чтобы увидеть их, выбираем в Arduino IDE пункт меню Serial Monitor и видим наши данные.

Для опыта можно попробовать выбрать другую скорость приема - мы увидим, что вместо данных на экране появляются нечитаемые символы.

2.5 Ввод данных: определяем нажатие кнопки

Сложно найти хоть какое-либо электронное устройство, совсем не имеющее кнопок. Кнопки несложно подключить и к Arduino - любой вход микроконтроллера может работать не только как “выход”, но и как “вход”.

Сначала, кнопку надо подключить, как показано на схеме:

На макетной плате это может выглядеть примерно так:

Принцип работы схемы прост. Когда кнопка не нажата, вход Arduino подключен через резистор к линии “питания”, +5В, что соответствует логической единице. Если пользователь нажимает кнопку, напряжение на входе становится равным нулю.

Резистор - важный компонент схемы. Если бы его не было, при отпущенной кнопке значение входа было бы неопределенным - вход Arduino ни к чему был бы не подключен. Точное значение резистора кстати, не столь важно, оно может быть и 1КОм, и 5КОм, и 10КОм. Такой резистор называется “подтягивающим” (pull up), т.к. он соединяет (подтягивает) вход к напряжению питания. Можно кстати, сделать и наоборот - резистор соединить с “землей”, а кнопку замыкать на питание. Такая схема называется pull down. Очевидно, что во втором случае при отпущенной кнопке напряжение будет равно нулю.

Теперь, когда мы собрали схему и разобрались с ней, напишем программу, читающую значение кнопки. Для наглядности, будем зажигать светодиод, когда кнопка нажата:

int buttonPin = 2;

int ledPin = 13;

void setup() {

// Вывод настроен как “выход”

pinMode(ledPin, OUTPUT);

// Вывод настроен как “вход”

pinMode(buttonPin, INPUT);

}

void loop() {

// Читаем состояние вывода:

int buttonState = digitalRead(buttonPin);

// Устанавливаем состояние светодиода:

if (buttonState == HIGH) {

// LED off

digitalWrite(ledPin, LOW);

} else {

// LED on

digitalWrite(ledPin, HIGH);

}

}

Как можно видеть, текст программы довольно прост. Сначала пин устанавливается как “вход” командой pinMode(buttonPin, INPUT), затем в функции loop состояние входа читается с помощью функции digitalRead. Напомним, что функция loop вызывается постоянно, пока схема включена и контроллер работает.

Сделаем программу чуть более полезной. Например, создадим таймер для чистки зубов - при нажатии кнопки светодиод будет гореть ровно 2 минуты. Для создания задержки будем использовать функцию delay, которая в качестве параметра принимает длительность в миллисекундах.

Нам достаточно изменить функцию loop.

void loop() {

// Ждем пока кнопка будет нажата

while (digitalRead(buttonPin) == HIGH) delay(100);

// Зажигаем светодиод

digitalWrite(ledPin, HIGH);

delay(120*1000);

// Гасим светодиод

digitalWrite(ledPin, LOW);

}

Логика работы программы достаточно проста, и не требует отдельных пояснений. Программа ждет нажатия кнопки, для чего используется функция while - она выполняет нужный фрагмент кода, пока условие истинно. После нажатия кнопки, программа включает светодиод, затем запускается 2х-минутная пауза с помощью функции delay, затем цикл повторяется.

Самостоятельная работа #1: Изменить таймер так, чтобы во время 2х-минутного интервала светодиод мигал с частотой 1 раз в секунду. Для этого, функцию delay следует заменить на цикл, внутри которого светодиод будет включаться и выключаться.

Самостоятельная работа #2: Усложнить программу, сделав так, чтобы к концу интервала (например, последние 10 секунд) светодиод мигал чаще, показывая что время подходит к концу.

2.6 Ввод аналоговых величин

Как мы видели в предыдущей главе, получить состояние кнопки весьма просто - она или нажата или нет, что соответствует либо “0”, либо “1”. Но Arduino также имеет возможность измерять напряжение напрямую, для этого есть специальные аналоговые входы (analog Inputs). Это часто бывает полезно, например, сопротивление фоторезистора зависит от освещенности, и мы можем использовать это в программе для включения света, сопротивление датчика влажности может показывать, что пора полить цветок, и т.д.

Другой пример использования аналоговой величины: диджейский пульт.

Сам принцип основан на работе делителя напряжения: если переменный резистор подключить к источнику напряжения, то значение его выхода будет варьироваться от нуля до максимума.

Сам переменный резистор может быть круглым, либо в виде слайдера:

Точное значение резистора не так уж важно, он может быть 5КОм, 10КОм, 50КОм - в делителе напряжения важно соотношение сопротивлений, а не их абсолютное значение.

Дополним таймер из предыдущей главы переменным резистором, которым можно будет регулировать интервал в диапазоне от 0 до 10 минут. Для подключения резистора нужно использовать входы, помеченные как Analog input, в нашем случае A3.

Теперь мы можем считывать положение ручки резистора, используя функцию analogRead. Есть лишь одна небольшая тонкость - analogRead возвращает значения от 0 до 1024. Чтобы преобразовать их в интервал от 0 до 600 секунд, мы домножаем полученные значения на 600/1024. Тип unsigned long используется потому, что максимальное значение 1024*600 = 614400, что уже превосходит диапазон значений int, который составляет в Arduino -32768...32767.

Код программы целиком:

int buttonPin = 2;

int analogPin = 3;

int ledPin = 13;

void setup() {

// Вывод настроен как “выход”

pinMode(ledPin, OUTPUT);

// Вывод настроен как “вход”

pinMode(buttonPin, INPUT);

}

void loop() {

// Читаем положение потенциометра (0..1023)

int pos = analogRead(analogPin);

unsigned long time_sec = pos*600/1024;

// Ждем пока кнопка будет нажата

while (digitalRead(buttonPin) == HIGH) delay(100);

// Зажигаем светодиод

digitalWrite(ledPin, HIGH);

delay(time_sec*1000);

// Гасим светодиод

digitalWrite(ledPin, LOW);

}

В следующей главе мы подключим к Arduino динамик, что позволит создать уже полноценное и законченное устройство: кухонный таймер.

Самостоятельная работа #1: сделать шкалу для переменного резистора, как показано на рисунке. Оценить точность работы таймера, например с помощью программы для смартфона.

Разумеется, есть множество других разнообразных устройств, напряжение от которых можно считывать с помощью analogRead.

Термистор - это резистор, сопротивление которого зависит от температуры. Его подключение аналогично переменному резистору.

Подключив его в схему как показано на рисунке, можно измерять, например, температуру воздуха на улице.

Фоторезистор - как понятно из названия, изменяет свое сопротивление в зависимости от освещенности.

Датчик атмосферного давления: напряжение на его выходе пропорционально давлению.

В продаже также есть датчики влажности воздуха или почвы. Все это позволяет создать несложные системы автоматизации, например для освещения или обогрева теплицы. Разумеется, Arduino не может напрямую управлять мощной нагрузкой, для этого в продаже есть специальные реле, вроде таких:

Множество современных датчиков имеют цифровые интерфейсы, но за счет своей простоты и дешевизны, аналоговые датчики тоже весьма широко используются.

Самостоятельная работа #2: подключить к Arduino термистор, вывести значения принимаемые от analogRead в последовательный порт, что позволит просматривать их на компьютере. Погружая термистор в лед или кипяток, построить график зависимости значений от температуры. В следующих главах мы рассмотрим подключение ЖК-экрана, что позволит нам на этом принципе сделать термометр.

2.6 Вывод звука

Мы уже подключали светодиод к Arduino. Практически тем же способом можно подключить к Arduino пьезодинамик, что позволит нам создавать несложные звуки.

Пьезодинамик подключается к выводу Arduino примерно также, как и светодиод, через ограничительный резистор сопротивлением 100-200 Ом.

Для вывода звука используется функция tone, которая имеет два параметра - номер вывода и частоту звука. Для отключения звука есть функция со схожим названием noTone.

Простейший код, в котором Arduino будет издавать (весьма противные) звуки каждую секунду, выглядит так:

const int buzzer = 8; // arduino pin 8

void setup(){

pinMode(buzzer, OUTPUT);

}

void loop() {

tone(buzzer, 1000);       // 1000Гц = 1КГц

delay(1000);       // 1с

noTone(buzzer);       // стоп

delay(1000);       // пауза 1с

}

Кстати, в продаже бывают и так называемые “активные пьезодинамики” (active buzzer). Они имеют 3 входа, один из которых +5В, а второй управляющий.

Использование такого динамика проще - частоту можно не задавать, достаточно просто установить в “1” соответствующий вывод. Для этого достаточно заменить функцию tone(buzzer, 1000); на digitalWrite(buzzer, HIGH); и функцию noTone(buzzer); на digitalWrite(buzzer, LOW). Такой динамик обычно громче, но отсутствие возможности смены частоты звука может быть недостатком.

Самостоятельная работа #1: С помощью пьезодинамика воспроизвести гамму или несложную мелодию, воспользовавшись таблицей частот нот в герцах.

До

262

Соль

392

Ре

294

Ля

440

Ми

330

Си

494

Фа

349

До

523

Самостоятельная работа #2: Дополнить таймер из предыдущей главы возможностью вывода звука при окончании интервала. Для этого заменить функцию delay функцией воспроизведения соответствующего тона.

2.7 Подключаем датчик температуры DS1820

Мы уже упоминали термистор - резистор, сопротивление которого зависит от температуры, однако его точность весьма невелика. Большую точность можно получить с помощью цифрового датчика DS1820 - данные от него передаются в цифровой форме. Это не только точнее, но и удобнее - не нужно пересчитывать данные с помощью коэффициентов или таблиц, мы сразу имеем готовую величину, которую можно использовать в коде программы.

В отличие от рассмотренных выше аналоговых устройств, DS1820 “общается” с контроллером в цифровой форме, посылая данные в уже готовом, двоичном формате. Для этого используется специальный формат передачи, названный 1Wire, таким способом можно даже подключить несколько устройств к одному проводу.

Сам протокол связи достаточно сложный, но к счастью для нас, его поддержка уже добавлена в библиотеки для Arduino, почти ничего для этого делать не нужно.

Для установки библиотеки достаточно скачать библиотеку с сайта -Temperature-Control-Library и установить ее в папку “Мои документы\Arduino\libraries” (для этого достаточно создать новую папку по этому адресу и скопировать файлы туда).

Сам датчик DS1820 имеет весьма много функций, например возможность установки верхнего и нижнего порога срабатываний. Простейший код подключения датчика для Arduino с выводом информации в serial port, выглядит так:

#include <OneWire.h>

#include <DallasTemperature.h>

// Номер порта для подключения датчика

int portPin = 2;

OneWire oneWire(portPin);

DallasTemperature sensors(&oneWire);

void setup(void)

{

// Открытие порта

Serial.begin(9600);

Serial.println("DS1820");

// Запуск датчика

sensors.begin();

}

void loop(void)

{

// Запрос температуры

sensors.requestTemperatures();

float tempInC = sensors.getTempCByIndex(0);

// Вывод в порт (опционально)

Serial.print("T = ");

Serial.println(tempInC, 2);

Serial.println();

delay(5000);

}

Как можно видеть, мы сначала запрашиваем данные с помощью функции requestTemperatures, затем читаем полученные данные с помощью getTempCByIndex(0). Цифра 0 здесь, это номер датчика, как было сказано выше, их может быть несколько. Вывод в порт используется лишь для удобства просмотра результатов.

Сам DS1820 имеет небольшой размер, и по форме напоминает транзистор.

Впрочем, они также продаются и в виде выносных датчиков в водонепроницаемом корпусе, что позволяет использовать DS1820 для измерения температуры в удаленных местах.

Такой датчик можно использовать, например, для измерения температуры за окном. Диапазон измеряемых температур составляет от -55 до 125°C, что будет достаточно даже в случае глобального потепления или похолодания.

Подключение датчика к Arduino весьма просто:

После подключения, достаточно загрузить вышеприведенную программу в Arduino, открыть serial monitor в Arduino IDE, в появившемся окне можно будет наблюдать значения температуры.

Самостоятельная работа #1: оставить компьютер с подключенным датчиком на сутки. Построить график температуры, например с помощью Excel или /.

Самостоятельная работа #2: добавить в код зажигание светодиода, если температура становится выше определенного предела. Вместо светодиода можно также подключить пьезодинамик, как описано в предыдущей главе. Данная система может быть основой для автоматического контроля температуры, например в теплице.

2.8 Подключаем OLED-экран

Мы уже умеем обрабатывать нажатия кнопок, подключать разнообразные датчики и выводить информацию в компьютер через serial port. Осталось подключить отдельный экран, чтобы получить полностью автономно работающее устройство.

Обычный ЖК-экран может работать с Arduino, но для его подключения требуется задействовать слишком много выводов:

К счастью для нас, сейчас есть более удобный и современный путь - экраны, подключаемые по шине I2C. Шина I2C позволяет подключать различные устройства всего лишь с помощью двух проводов.

Мы будем использовать OLED-экран, имеющий 4 вывода для подключения - он показан на картинке слева. В продаже бывают и другие дисплеи, как на картинке справа - такой вариант не подойдет, при покупке важно не перепутать.

Само подключение при этом достаточно просто, для работы шины I2C требуется всего 4 провода - 2 линии данных, “земля” и “питание”. Также как и с 1Wire, на одной шине может быть подключено несколько разных устройств.

Само подключение показано на картинке:

На шине I2C может быть несколько устройств, поэтому чтобы передавать данные, мы должны знать адрес устройства. Удобнее всего для этого использовать программу i2c_scan, код которой показан ниже.

#include <Wire.h>

void setup()

{

Wire.begin();

Serial.begin(9600);

while (!Serial);

Serial.println("\nI2C Scanner");

}

void loop()

{

byte error, address;

Serial.println("Scanning...");

int nDevices = 0;

for(address = 1; address < 127; address++) {

Wire.beginTransmission(address);

error = Wire.endTransmission();

if (error == 0) {

Serial.print("I2C device found at address 0x");

if (address<16)

Serial.print("0");

Serial.print(address,HEX);

Serial.println(" !");

nDevices++;

}

else if (error==4) {

Serial.print("Unknow error at address 0x");

if (address<16)

Serial.print("0");

Serial.println(address,HEX);

}

}

if (nDevices == 0)

Serial.println("No I2C devices found\n");

else

Serial.println("done\n");

delay(5000); // wait 5 seconds for next scan

}

Если дисплей подключен правильно, то запустив Serial Monitor, мы увидим примерно такой текст:

0x3C - это и есть адрес нашего дисплея. Адрес также можно посмотреть на обратной стороне дисплея - но в моем случае там было написано 0х78. С неправильным адресом, разумеется, ничего не работало. Так что лучше лишний раз проверить.

Непосредственная работа с дисплеем состоит в посылке различных команд по шине I2C, но к счастью, нам этого делать не нужно - уже написаны готовые библиотеки. Их можно скачать по ссылкам -GFX-Library и соответственно. Файлы необходимо скачать и распаковать в папку Документы\Arduino\libraries. В моем случае, я распаковал файлы в папки Adafruit_SSD1306 и Adafruit-GFX-Library.

Следующим шагом необходимо указать тип используемого в проекте дисплея. Для этого достаточно в файле Adafruit_SSD1306-master\Adafruit_SSD1306.h раскомментировать соответствующую строку. Всего доступны 3 варианта, например для дисплея 128х64 код будет выглядеть так:

#define SSD1306_128_64

// #define SSD1306_128_32

// #define SSD1306_96_16

Теперь все готово, и можно выводить информацию на дисплей. Перезапускаем Arduino IDE, чтобы загрузились новые библиотеки. В качестве примера рассмотрим несложный код.

#include <Adafruit_SSD1306.h>

Adafruit_SSD1306 display(0);

static const unsigned char PROGMEM logo16_glcd_bmp[] = {

B00000000, B11000000,

B00000001, B11000000,

B00000001, B11000000,

B00000011, B11100000,

B11110011, B11100000,

B11111110, B11111000,

B01111110, B11111111,

B00110011, B10011111,

B00011111, B11111100,

B00001101, B01110000,

B00011011, B10100000,

B00111111, B11100000,

B00111111, B11110000,

B01111100, B11110000,

B01110000, B01110000,

B00000000, B00110000

};

void setup() {

display.begin(SSD1306_SWITCHCAPVCC, 0x3C);

display.clearDisplay();

display.setTextSize(1);

display.setTextColor(WHITE);

display.setCursor(0,0);

display.println("Hello, world!");

display.drawBitmap(2, 14, logo16_glcd_bmp, 16, 16, 1);

display.drawLine(0, 40, 128, 40, WHITE);

display.drawLine(10, 50, 118, 50, WHITE);

display.display();

}

void loop() {

}

Разберем код подробнее.

Переменная display хранит объект, содержащий все методы для работы с дисплеем. Далее объявляется битовый массив PROGMEM logo16_glcd_bmp, который, как нетрудно догадаться, хранит непосредственно изображение - один бит соответствует одному пикселу. В функции setup происходит инициализация дисплея, там же указывается адрес 0xC3, который мы нашли ранее. Затем вызываются функции clearDisplay, setTextSize, println, назначение которых понятно из названия. При вызове всех этих функций данные заносятся в промежуточный блок памяти. И лишь при вызове метода display() эти данные реально переносятся на экран. Такая технология называется “двойной буфер”, она позволяет избежать мерцания при обновлении экрана.

Результат - загружаем программу в Arduino и видим запрограммированную нами картинку.

Самостоятельная работа: Вывести на экран переменную в различных форматах. Для этого воспользоваться функцией println, аналог которой для последовательного порта выглядит так:

int value = 24;

Serial.println(value);

Serial.println(value, DEC);

Serial.println(value, HEX);

Serial.println(value, OCT);

Serial.println(value, BIN);

Дополнительно можно вывести значения с датчика температуры, который мы рассматривали в предыдущей главе.

2.9 Подключаем гироскоп, компас и акселерометр

С помощью шины I2C можно подключать различные устройства, например многочисленные датчики. Для примера можно рассмотреть плату “Grove - IMU 10DOF”.

Плата работает по той же шине I2C и подключается точно так же, как и дисплей из предыдущей главы, 4 проводами. На плате находятся датчик MPU-9250, содержащий гироскоп, акселерометр и компас, и цифровой барометр BMP280.

Подключение платы точно такое же, как на картинке с дисплеем из предыдущей главы. Сам обмен данных с датчиками достаточно сложен, но готовые библиотеки для Arduino уже существуют, и их весьма просто использовать.

Чтобы получить данные с датчика MPU-9250, нужно скачать библиотеку с сайта (выбрать Download - zip) и распаковать ее в папку Документы\Arduino\libraries. Сам код чтения данных с датчика и их вывода в последовательный порт весьма прост.

#include "Wire.h"

#include "I2Cdev.h"

#include "MPU9250.h"

MPU9250 accelgyro;

int index = 0;

void setup() {

// Запуск шины I2C

Wire.begin();

// Инициализация порта

Serial.begin(115200);

// Инициализация датчика

accelgyro.initialize();

// Проверка подключения

Serial.println("Testing device connections...");

Serial.println(accelgyro.testConnection() ? "MPU9250 connected" : "MPU9250 failed");

}

void loop() {

// Чтение данных

int16_t ax, ay, az, gx, gy, gz, mx, my, mz;

accelgyro.getMotion9(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz, &mx, &my, &mz);

// Получение ускорения или вращения (опционально)

//accelgyro.getAcceleration(&ax, &ay, &az);

//accelgyro.getRotation(&gx, &gy, &gz);

// Вывод в порт

Serial.print(index); Serial.print("\t");

Serial.print(ax); Serial.print("\t");

Serial.print(ay); Serial.print("\t");

Serial.print(az); Serial.print("\t");

Serial.print(gx); Serial.print("\t");

Serial.print(gy); Serial.print("\t");

Serial.print(gz); Serial.print("\t");

Serial.print(mx); Serial.print("\t");

Serial.print(my); Serial.print("\t");

Serial.println(mz);

index++;

}

Как можно видеть, все просто, и для получения данных достаточно одной строчки кода getMotion9. Остальной код имеет вспомогательное значение, и служит для передачи данных в serial port. Разумеется, вместо него можно использовать что-то другое, например включать или выключать светодиод, если данные превосходят некую заданную величину.

Переменная index используется для вывода результатов с увеличением счетчика. Она создана в виде глобальной переменной, т.к. функция loop каждый раз вызывается заново. Стоит заметить, что при работе программы в течении долгого времени, переменная index может переполниться, для избежания таких случаев стоит использовать тип данных с большей разрядностью.

Запустив программу, мы получим в Serial Monitor данные типа таких:

0,      225,153,15401,            22,44,15,      540,302,192

1,      223,175,15434,            7,41,15,      540,302,192

2,      226,161,15417,            3,46,16,      540,302,192

3,      233,166,15411,            7,51,3,            540,302,192

4,      233,166,15411,            13,44,2,      540,302,192

5,      223,161,15435,            13,44,2,      540,302,192

Каждый датчик - 3х-осевой, соответственно мы имеем 3 колонки цифр с каждого из сенсоров (акселерометр, гироскоп и компас). Примерно такие же датчики стоят и в смартфонах, что используется например в играх, для управления наклонами устройства.

Данные также можно открыть в любой программе построения графиков, например онлайн на /, и наглядно посмотреть как изменяются значения при вращении или повороте датчика. К примеру, на картинке показан график с магнитометра при поднесении к датчику металлического предмета.

Сам график построен с помощью бесплатного сервиса /.

Чтение данных с барометра BMP280 аналогично. Нужно скачать библиотеки с сайта и поместить их в папку Документы\Arduino\libraries.

Код аналогичен приведенному выше.

#include <Wire.h>

#include <SPI.h>

#include <Adafruit_Sensor.h>

#include <Adafruit_BMP280.h>

Adafruit_BMP280 bmp;

void setup() {

Serial.begin(115200);

Serial.println(F("BMP280 test"));

if (!bmp.begin()) {

Serial.println(F("Could not find a valid BMP280 sensor"));

while (1);

}

}

void loop() {

// Чтение температуры

Serial.print(F("T = "));

Serial.print(bmp.readTemperature());

Serial.println(" *C");

// Атмосферное давление

Serial.print(F("Pressure = "));

Serial.print(bmp.readPressure());

Serial.println(" Pa");

// Барометрическая высота относительно “нулевой” отметки

Serial.print(F("Approx altitude = "));

Serial.print(bmp.readAltitude(1013.25)); // Давление на “нулевой” отметке

Serial.println(" m");

Serial.println();

delay(2000);

}

Разумеется, атмосферное давление не меняется столь же быстро, как показания акселерометра. Оставив программу работать некоторое время, можно получить график изменения атмосферного давления. Барометрическая высота кстати, активно используется в авиации, т.к. позволяет получать довольно-таки точную высоту над уровнем моря относительно нулевой отметки. Точность цифровых датчиков весьма высока, и позволяет улавливать даже разницу в высоте менее 1м. Это используется например, в квадрокоптерах для удержания заданной высоты полета.

Самостоятельная работа #1: Вывести на графике изменение атмосферного давления за ночь. Т.к. давление изменяется медленно, паузу в коде можно увеличить, это уменьшит требуемое количество сохраняемых данных.

Самостоятельная работа #2: Создать устройство “тревожной сигнализации”, которое будет мигать светодиодом и включать звук, если кто-то сдвинул прибор с места. Для этого при включении устройства стоит запоминать текущее значение акселерометра или компаса, и если значения вышли за заданные пределы, значит устройство было сдвинуто. Также можно предусмотреть отдельную кнопку “сброс” для запоминания новых значений. Разместив такой прибор в компактном корпусе, его можно использовать например, для охраны чемодана.

2.10 Подключаем часы реального времени (RTC)

Мы уже знаем, как подключить к Arduino внешнюю нагрузку через полевой транзистор или реле, как запрограммировать паузы и считывать температуру с внешнего сенсора. Допустим, мы решили сделать полив цветов по расписанию - утром и вечером. Но как Arduino узнает, какое сейчас время суток? Для этого может использоваться специальная микросхема - модуль часов реального времени (Real Time Clock). Данный модуль передает данные по I2C, время хранится в специальной микросхеме DS1307, на плате также есть батарейка, обеспечивающая работу модуля когда питание отключено.

Подключение модуля к Arduino весьма просто.

Для использования модуля, необходимо скачать и установить библиотеку .

Пример использования DS1707 показан ниже.

#include <Wire.h>

#include <RtcDS1307.h>

RtcDS1307<TwoWire> Rtc(Wire);

void setup ()

{

Serial.begin(57600);

Rtc.Begin();

// Если время не было установлено, установить его

if (!Rtc.IsDateTimeValid()) {

RtcDateTime compiled = RtcDateTime(__DATE__, __TIME__);

Rtc.SetDateTime(compiled);

}

// Запустить отсчет времени, если не запущен

if (!Rtc.GetIsRunning()) {

Rtc.SetIsRunning(true);

}

// Выход square wave не используется

Rtc.SetSquareWavePin(DS1307SquareWaveOut_Low);

}

void loop ()

{

if (!Rtc.IsDateTimeValid()) {

// Ошибка, возможно, пропадание питания при отсутствии батареи

Serial.println("RTC Error!");

return;

}

RtcDateTime now = Rtc.GetDateTime();

Serial.println(now.Year());

Serial.println(now.Month());

Serial.println(now.Day());

Serial.println(now.Hour());

Serial.println(now.Minute());

Serial.println(now.Second());

Serial.println();

// 10с пауза

delay(10000);

}

Код довольно-таки прост. Если часы DS1307 не установлены (функция IsDateTimeValid возвращает FALSE), то они устанавливаются с помощью констант __DATE__ и __TIME__ - они содержат время компиляции программы. Таким образом, при первом запуске в таймер будет автоматически занесено текущее время. Затем с помощью функции GetDateTime мы получаем время и дату, из которой можно узнать год, месяц, день, часы, минуты и секунды.

Теперь, загрузив программу в Arduino, мы можем отключить устройство. При последующем включении программа всегда будет “знать” текущее время.

Самостоятельная работа #1: сделать “вечернее освещение” с помощью Arduino и таймера, например, настроить зажигание светодиода с 23 вечера до 7 часов утра.

Самостоятельная работа #2: сделать “настольный будильник”, подключив к Arduino модуль RTC, “пищалку” и кнопку. Задать в коде срабатывание будильника в определенный час и минуту, кнопку использовать для остановки звучания.

2.11 Подключаем ультразвуковой дальномер HC-SR04

Еще одним популярным в любительской электронике прибором, является дальномер HC-SR04. Это недорогой прибор, стоимостью 2-4$ на eBay, позволяющий измерять расстояние до препятствий с помощью ультразвука.

Дальность обнаружения от нескольких сантиметров до 4м, позволяет использовать его в различных устройствах, например в самодельных роботах.

Принцип использования HC-SR04 показан на рисунке.

Когда активируется запускающий импульс (trigger signal), устройство посылает серию ультразвуковых импульсов, и в завершении формирует импульс, длина которого пропорциональна расстоянию. Таким образом, для подключения достаточно всего двух проводов, для выходного и для входного импульсов.

Использование датчика весьма просто - для Arduino уже написаны готовые библиотеки, позволяющие получить расстояние. Вначале нужно скачать библиотеку по адресу -HC-SR04, ее необходимо распаковать в уже знакомую нам папку Документы\Arduino\libraries.

Сам код, считывающий показания сенсора и отправляющий их в serial port, весьма прост.

#include <Ultrasonic.h>

Ultrasonic ultrasonic(4,2); // (Trig,Echo)

void setup() {

Serial.begin(9600);

}

void loop()

{

Serial.print(ultrasonic.Ranging(CM));

Serial.println(" cm" );

delay(100);

}

Как можно видеть, создается объект Ultrasonic, в качестве параметров которого указываются номера выводов. Дальше функция ultrasonic.Ranging(CM) делает всю работу.

Само подключение сенсора тоже не вызывает сложностей.

Самостоятельная работа: подключить к данной схеме LCD-дисплей и сделать вывод на экран расстояния до объектов. Опционально, можно подключить светодиод и зажигать его, если расстояние до объекта меньше критического.

2.12 Подключаем плату управления моторами

Мы уже можем подключить к Arduino практически все необходимое - датчики, светодиоды, индикаторы. Остался последний шаг, после которого можно собрать вполне полноценного робота - это научиться управлять моторами.

Как уже говорилось в предыдущей главе, любой микроконтроллер не может управлять мотором напрямую, у вывода не хватит мощности. Существуют специальные микросхемы, называемые “драйверами”, которые и выполняют эту работу. Разумеется, мотор можно подключить и через транзистор, но полноценный драйвер имеет больше возможностей, например возможность смены направления вращения мотора.

Для примера рассмотрим драйвер на микросхеме L298N, его можно купить в виде готовой платы ценой 2-5$.

Плата имеет вполне неплохие для своей цены возможности. Левые и правые разъемы используются для подключения моторов. Плата также имеет стабилизатор напряжения, что позволяет использовать для питания моторов 12В, а выход 5В использовать для питания Arduino.

Описание комбинаций управляющих импульсов приведено в документации на микросхему (С и D - входы каждого канала).

Соответственно, линейка из 6 выводов имеет 2 переключателя ENA ENB (Enable A, B) для активации левого и правого моторов, 4 вывода IN1, IN2, IN3, IN4 используются для подачи управляющих импульсов.

Пример кода управления моторами показан ниже. Здесь входы EN1, EN2 используются для управления скоростью моторов уже рассмотренным ранее методом широтно-импульсной модуляции.

// Моторы M1, М2

int enA = 10, in1 = 9, in2 = 8;

int enB = 5, in3 = 7, in4 = 6;

void setup() {

pinMode(enA, OUTPUT);

pinMode(enB, OUTPUT);

pinMode(in1, OUTPUT);

pinMode(in2, OUTPUT);

pinMode(in3, OUTPUT);

pinMode(in4, OUTPUT);

}

void runMotors() {

// Запустить мотор А

digitalWrite(in1, HIGH);

digitalWrite(in2, LOW);

// Установить скорость 200 (диапазон 0~255)

analogWrite(enA, 200);

// Запустить мотор B

digitalWrite(in3, HIGH);

digitalWrite(in4, LOW);

// Установить скорость 200 (диапазон 0~255)

analogWrite(enB, 200);

delay(2000);

// Изменить направление

digitalWrite(in1, LOW);

digitalWrite(in2, HIGH);

digitalWrite(in3, LOW);

digitalWrite(in4, HIGH);

delay(2000);

// Остановить моторы

digitalWrite(in1, LOW);

digitalWrite(in2, LOW);

digitalWrite(in3, LOW);

digitalWrite(in4, LOW);

}

void loop() {

runMotors();

delay(5000);

}

Другой вариант схемы подключения показан на картинке ниже, здесь входы EN1/EN2 программно не управляются, они просто замкнуты переключателями, идущими в комплекте с платой. Это не позволяет управлять скоростью моторов, зато делает подключение более простым.

Таким образом, с помощью одного или двух драйверов можно управлять двумя или четырьмя моторами.

Желающие заняться робототехникой более серьезно, могут также приобрести специальную платформу с колесами и моторами. Оснастить ее электроникой и датчиками можно по своему вкусу.

Стоимость такой платформы составляет от 20$ до 100$ в зависимости от размера, мощности моторов и качества изготовления.

2.13 Multiwii - делаем квадрокоптер

Платы Arduino имеют весьма неплохие возможности и вычислительную мощность, что позволяет не только мигать светодиодом, но даже сделать вполне функциональный дрон, способный летать в разных режимах, делать фотосъемку местности, удерживать высоту полета и пр. Для этого используется популярный проект с открытым исходным кодом Multiwii. Его название произошло от давно популярного контроллера Wii Nunchuck, имеющего внутри гироскоп и акселерометр. Соединив его с Arduino и платой управления моторами, можно было получить вполне летающий квадрокоптер. Позже появились уже готовые платы со всеми датчиками на борту.

Чтобы собрать квадрокоптер на базе Multiwii, потребуется:

- Специальная плата Multiwii, имеющая “на борту” процессор и набор датчиков.

- Пульт управления для радиоуправляемых моделей, приемник которого подключается к каналам D2 - D8.

- 4 бесколлекторных мотора и 4 регулятора скорости, выводы которых подключаются к площадкам D12, D3, D9, D10.

- 4 пропеллера разного направления вращения.

- Литий-полимерный аккумулятор для авиамоделей (они способны отдавать большие токи, в отличие например, от телефонных)

Примерная схема всех возможных устройств, подключенных к квадрокоптеру, показана на рисунке.

Здесь используются не только плата управления, но и GPS и подвес для фотокамеры, в простейшем случае без них можно обойтись.

Готовый самодельный квадрокоптер может выглядеть примерно так:

Все детали (раму, пропеллеры, моторы, контроллер) можно приобрести на специализированных сайтах RC-моделей, например на .

Когда квадрокоптер собран, плату необходимо подключить к компьютеру. С помощью Arduino IDE в нее необходимо загрузить программу управления, скачать которую можно по адресу -firmware.

Важно: все изменения и загрузку кода следует делать со снятыми винтами, во избежание травм.

Когда программа загружена в контроллер, необходимо запустить на компьютере программу управления, которая выглядит примерно так:

В ней можно проверить и настроить реакцию квадрокоптера на наклоны и ручки управления. Лишь когда все работает, можно сделать пробный запуск, сначала без пропеллеров, и лишь убедившись что моторы реагируют нормально, можно делать пробный полет. Кстати, в правом нижнем углу программы показана схема подключения моторов квадрокоптера. Их важно не перепутать, в противном случае коптер не сможет лететь в нужном направлении. Также важно не перепутать направление вращения винтов:

Настройка и постройка квадрокоптера выходит за рамки этой книги, желающим рекомендуется почитать статьи в Интернете или обратиться на специальные форумы, например на .

2.14 Выходим в интернет: Serial to WiFi

Как можно видеть, возможности плат Arduino весьма неплохи. Но основной их недостаток, который в настоящее время становится все более критичным - невозможность выхода в Интернет. “Интернет вещей” заполняет нашу жизнь, и хочется к примеру, не только сделать робота, но и управлять им со смартфона, не только сделать метеостанцию, но и разместить график температуры онлайн, и т.к.

Разумеется, пожеланий пользователей не могли остаться без внимания, и в продаже появились платы Serial to wifi - несложные WiFi-модули, с помощью которых можно принимать или отправлять данные через последовательный порт.

Подключение платы к Arduino весьма несложно, достаточно 4х проводов. Для использования платы есть готовая библиотека ESP8266WiFi, найти которую можно на сайте .

Пример кода для подключения к домашней сети WiFi показан ниже.

#include <ESP8266WiFi.h>

const char* ssid = "MYFI_HOME";

const char* password = "12345678;

void setup() {

Serial.begin(115200);

delay(10);

Serial.print("Connecting to ");

Serial.println(ssid);

WiFi.mode(WIFI_STA);

WiFi.begin(ssid, password);

while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {

delay(500);

Serial.print(".");

}

Serial.println("");

Serial.println("WiFi connected");

Serial.println("IP address: ");

Serial.println(WiFi.localIP());

}

void loop() {

...

}

Как можно видеть, код вполне прост. Более сложные методы взаимодействия с сетью, чтение и отправка запросов на сервер, выходят за рамки данной книги, желающие могут изучить это самостоятельно.

Интересно заметить, что появление модулей ESP, цена которых составляет всего лишь 1-5$ произвели настоящую “революцию” в сфере любительской электроники. Теперь практически любой модуль получил возможность не только работать автономно, но и принимать или отправлять данные в сеть. Датчики температуры, реле, термостаты, часы, сигнализации - список устройств, для которых это актуально, весьма велик.

На этом мы закончим главу про Arduino и в третьей части рассмотрим модули ESP более подробно. Четвертая часть будет посвящена Linux и Raspberry Pi.

Fueled by Johannes Gensfleisch zur Laden zum Gutenberg